摆线针轮减速机的型号及种类：  B系列单级机型有：0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 120 150 180 220 270 330 390 450 550  650 12 15 18 22 27 33 39 45 55 65   X系列单级机型有：X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11   其减速比有： 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 35 39 43 47 59 71 87  双级机型有：10 20 21 30 31 41 42 53 63 74 84 85 95 106 1512 1812 2212 2215  2715 2718 3318 3322 3922 4527 5533  其减速比有：121 187 289 385 473 595 731 841 1003 1225 1505 1849 2065 2537  3481 5133 7569